Estrarre audio da dvd

Sicuramente almeno una volta c'avrete pensato tutti...o forse no!!!

Fatto sta che ho parecchi dvd di concerti live di cantanti che mi piacciono, e vorrei farne anche dei cd audio da sentire, non so, in macchina...o anche semplicemente estrarre l'audio per poi metterlo sul lettore mp3!

So che è possibile, perchè un amico di un amico di un amico di un ex amico me l'aveva fatto...
ma con quali programmi?Con quale procedimento?

Graaaaassieeee!!!